Zgromadzenie założone zostało przez św. o. Arnolda Janssena w 1875 roku w Steylu w Holandii, nad brzegiem Mozy, tuż przy granicy z Niemcami. Już po czterech latach wysłano dwóch pierwszych misjonarzy do Chin. Byli nimi św. Józef Freinademetz oraz Jan Anzer, którzy trzy lata później rozpoczęli pracę w południowym Szantungu. W 1889 roku powstaje dom Sankt Gabriel w Mödling koło Wiednia. W tym samym roku następni dwaj misjonarze udają się do pracy wśród kolonistów w Argentynie. W roku 1892 Zgromadzenie przejmuje misję w Togo i otwiera drugą szkołę średnią na terenie Niemiec, w Nysie. Wkrótce wyruszają kolejni misjonarze do Ekwadoru, Brazylii i na Nową Gwineę. Zgromadzenie rozwija się bardzo prężnie. Po 25 latach istnienia liczy 200 kapłanów i ponad 250 kleryków; do tego prawie 400 braci w ślubach czasowych i wieczystych. W roku śmierci Założyciela (1909) liczby te podwajają się: 400 kapłanów, 400 seminarzystów, ponad 600 wychowanków i ponad 700 braci, nowicjuszów i postu-lantów. Misjonarze pracują na wszystkich pięciu kontynentach.

Dziś Zgromadzenie liczące blisko 6 tys. członków pracuje w 63 krajach świata na wszystkich kontynentach.

Okres międzywojenny to czas powstawania nowych domów - w Pieniężnie i Bytomiu (1920), Rybniku (1922), Górnej Grupie (1923), Bruczkowie i Chludowie (1935), w którym w roku 1935 otwarto nowicjat. Od 1938 roku rozpoczynają wyjeżdżać na misje pierwsi polscy misjonarze (w sumie 25 braci i 12 ojców). Do czasu wybuchu wojny Prowincja Polska liczyła 29 ojców, 61 braci, trzy juwenaty z 420 uczniami, dwie parafie, drukarnię.

Dynamiczny rozwój Zgromadzenia przerwała brutalnie II wojna światowa. Domy zamknięto. Aresztowano 14 ojców, 14 kleryków, 4 braci i 12 nowicjuszy. Z 44 współbraci w obozach koncentracyjnych straciło życie 23. W grupie męczenników werbistowskich okresu II wojny światowej znalazło się 4 współbraci, którzy 1999 roku zaliczeni zostali w poczet błogosławionych. Byli to: br. Grzegorz Frąckowiak, o. Stanisław Kubista, o. Alojzy Liguda i o. Ludwik Mzyk.

Po wojnie w roku 1946 rozpoczyna się pierwszy nowicjat z 20 nowicjuszami. W sierpniu tegoż roku w Górnej Grupie podejmuje naukę 50 uczniów. Dwa lata później w Pieniężnie na Warmii rozpoczyna działalność Wyższe Seminarium Duchowne, które przez ponad 50 lat nieprzerwanego funkcjonowania wykształciło ponad 500 misjonarzy (kapłanów i braci) czynnie włączających się w dzieło misyjne Kościoła w 54 krajach świata.